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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2006.10
- 수록면
- 114 - 122 (9page)
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This Paper presents a new control scheme that combines a sliding mode control and a neural network. In the proposed sliding mode control, a continuous control is employed removing the switching phenomena and the equivalent control within the boundary layer is estimated through on-line learning of the neural network. The performances of the proposed control are compared with off-line neural network and on-line neural sliding mode control by computer simulation. The simulation results show that the proposed control reduces high frequency chattering and tracking error in example of the two link manipulator.
목차
Abstract
1. 서론
2. 매니플레이터의 운동방정식
3. 신경망을 이용한 슬라이딩 모드 제어기 설계
4. 모의시험 및 고찰
5. 결론
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