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Vo-Gia Loc (Sungkyunkwan University) Ig Mo Koo (Sungkyunkwan University) Tran Duc Trong (Sungkyunkwan University) Ho Moon Kim (Sungkyunkwan University) Hyungpil Moon (Sungkyunkwan University) Sangdoek Park (Korea Institute of Industrial Technology) Hyouk Ryeol Choi (Sungkyunkwan University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,707 - 1,711 (5page)

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In this work, a study on improving traversability of a quadruped robot in a 3D rough terrain is presented. The interaction between the robot and the terrain is analyzed. The analysis shows that the traversability of the robot can be signicantly improved by carefully considering the position and orientation of the robot"s body in each step. The effectiveness of the proposed algorithm is veried in both simulation and experiment.

#quadruped robot #legged locomotion #rough terrain

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. INTERACTION BETWEEN QUADRUPED ROBOT AND ROUGH TERRAIN
3. RESULTS
4. CONCLUSION
REFERENCES

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