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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.5
수록면
118 - 123 (6page)

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Quadruped robot is very useful mechanism for a various area. Recently, home entertainment and military robots adapted quadruped platform and useful function have been introduced. Our goal is the development of quadruped robot locomotion for any type of ground included to sloping one and irregular terrain. This paper, as a first step, deals with design and construction of quadruped robot walking on the flat ground. The most important factor of quadruped robot is stability of locomotion. At first, we introduce the developed quadruped robot based on dynamic simulation and experimental study of general gait algorithm. Finally, propose unique locomotion proper to our mechanism. Future work of this study is the performance test and analysis on the ground of various conditions and proposes the improved mechanism and gait algorithm.
#Locomotion Stability(보행 안정성) #Locomotion Algorithm(보행 알고리즘) #Quadruped Robot(4 족 로봇) #Stability margin(안정 여유) #Torque analysis(관절 토크 분석)

목차

Abstract
1. 서론
2. 해부 역학적 모델링
3. 걸음새 안정성 평가
4. 결론
참고문헌

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