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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,249 - 1,254 (6page)

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This paper presents the integration of occupancy grid mapping and path planning for navigation of a mobile robot in unknown environment with binocular stereo vision as an only sensor. Since the visual information for building occupancy grid map in real time is noisy, a modified simple map updating algorithm is proposed. The proposed algorithm provides fast and reliable results. And we also propose real-time robot direction decision algorithms in path planning. The algorithms provide appropriate responses to unanticipated real world events when it is used with A* search algorithm. Experimental results show that the proposed algorithms are effective and well-designed for autonomous navigation with stereo vision system.
#Stereo Vision(스테레오비전) #Occupancy grid(점유격자) #Map Update(지도갱신) #Path Planning(경로계획)

목차

Abstract
1. 서론
2. 점유격자 생성
3. 지도 갱신
4. 경로 생성과 로봇의 제어
5. 실험결과
6. 결론
참고문헌

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