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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2003.4
- 수록면
- 822 - 827 (6page)
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Topological maps have drawn more attention recently because they are compact, provide natural interfaces,
and are applicable to path planning easily. To build a topological map incrementally, Voronoi diagram was
used by many researchers. The Voronoi diagram, however, has difficulty in applying to arbitrarily shaped
objects and needs long computation time. In this paper, we present a new method for global topological map
from the local topological maps incrementally. The local topological maps are created through a thinning
algorithm from a local grid map, which is built based on the sensor information at the current robot position.
A thinning method requires simpler computation than the Voronoi diagram. Localization based on the
topological map is usually difficult, but additional nodes created by the thinning method can improve
localization performance. A series of experiments have been conducted using a two-wheeled mobile robot
equipped with a laser scanner. It is shown that the proposed scheme can create satisfactory topological maps.
and are applicable to path planning easily. To build a topological map incrementally, Voronoi diagram was
used by many researchers. The Voronoi diagram, however, has difficulty in applying to arbitrarily shaped
objects and needs long computation time. In this paper, we present a new method for global topological map
from the local topological maps incrementally. The local topological maps are created through a thinning
algorithm from a local grid map, which is built based on the sensor information at the current robot position.
A thinning method requires simpler computation than the Voronoi diagram. Localization based on the
topological map is usually difficult, but additional nodes created by the thinning method can improve
localization performance. A series of experiments have been conducted using a two-wheeled mobile robot
equipped with a laser scanner. It is shown that the proposed scheme can create satisfactory topological maps.
목차
Abstract
1. 서론
2. 토폴로지컬 지도의 작성
3. 토폴로지컬 지도를 이용한 위치추적 및 최적 경로계획
4. 실험 결과 및 토의
5. 결론
후기
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