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저자정보
Kyung Woon Kwak (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Hae Kwan Jeong (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Soo Hyun Kim (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Yoon Keun Kwak (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
1,597 - 1,600 (4page)

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In this paper, a new algorithm, called Virtual Tangential Vector (VTV), for real time mobile robot obstacle avoidance for local path planning in indoor environment is proposed and demonstrated. It is for a 2-dimensional space using a 2D laser measurement system (LMS) to detect obstacles. VTV consists of two processes. The first defines a virtual encircled obstacle from three points obtained by a LMS. The second decides movement direction combining the gravity vector to the given target position and the tangential vector obtained from the encircled obstacle. The magnitude of tangential vector is taken proportional to the square of the radius of the encircled obstacle to generate a shorter path. The VTV is tested by several cases to verify the performance of the algorithm and shown to be better when compared with a popular algorithm, the so-called virtual force field (VFF) algorithm.
#Mobile robot obstacle avoidance #virtual tangential vector algorithm #attractive force vector #obstacle encirclement and enlargement

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LASER MEASUREMENT SYSTEM
3. VIRTUAL TANGENTIAL VECTOR (VTV)
4. SIMULATION RESULTS
5. DISCUSSION AND CONCLUSION
6. ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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