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Minhyeok Kwon (Korea University) Heonyoung Lim (Korea Institute of Science and Technology) Yeonsik Kang (Kookmin University) Changhwan Kim (Korea Institute of Science and Technology) Gwitae Park (Korea University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,997 - 2,001 (5page)

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This paper presents a hierarchical optimal time path planning method which can handle time constraints of the optimal path in complex and dynamic environments. The optimal time path minimizes a sharp change of orientation and waiting time to avoid a collision with moving obstacle. The path generation problem is divided into three sub-problems. The first is to generate the smooth global path using the A<SUP>*</SUP> algorithm. The second is to solve the optimization problem which computes the maximum velocity and the time permitted for a robot in the obstacle zone. The third is to adjust the time interval for obtaining the shortest path using the motion information of moving obstacles and the maximum velocity of a robot. To show the validity and effectiveness of the proposed method, realistic simulation is performed.

#Optimal Path Planning #Mobile Robot #A< #SUP> #*< #/SUP> # algorithm #Obstacle Avoidance

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. BASIC DESCRIPTIONS
3. HIERARCHICAL OPTIMAL TIME PATH PLANNING METHOD
4. SIMULATION RESULT
5. CONCLUSION AND FUTUREWORK
REFERENCES

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