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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Kyeong Bin Lim (KAIST) Jeong-hoon Kang (KAIST) Yong-San Yoon (KAIST) Sang Hoon Lee (Agency for Defense Development) Shincheon Kang (Agency for Defense Development)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
324 - 328 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

Estimation Method of Contact Wheels for Unmanned Ground Vehicle with Actively Articulated Suspensions
Kyeong Bin Lim ,  Sukhoon Pa ,  k 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2009.08 학술대회자료

2008

Obstacle-Overcoming Algorithm for Unmanned Ground Vehicle with Actively Articulated Suspensions on Unstructured Terrain
Kyeong Bin Lim ,  Jeong-hoon Kang ,  Yong-San Yoon 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2008.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Traversability of UGV working on unstructured terrain is one of the main functions. We proposed the framework of algorithm to enhance the traversability of the vehicle by overcoming various geometric obstacles. The algorithm consists of obstacle-classification and scenario-manager. Obstacle-classification algorithm extracts “ey Point”from the 3D terrain map and constructs terrain parameters. Parameterized terrain was classified into specific category by matching the parameters to obstacle templates with fuzzy logics. Scenario-managing algorithm manages the scenario from the obstacle templates. The scenario is made up with several main steps. The algorithm divides each main step of scenario into two sub-layers and each layer consists of sub-steps. Every step has F-variable and N-variable, which determine which step the algorithm will operate in next iteration and transfer the proper command set to algorithm. Those determinations were followed by pre-defined rules. Proposed algorithm was evaluated by simulation and UGV could overcome various geometric obstacles successfully.
#Unmanned Ground Vehicle #Obstacle-Overcoming #Rule-based Control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. STRUCTURE OF ALGORITHM
3. SIMULATION AND RESULT
4. DISCUSSIONS AND CONCLUSIONS
Acknowledgement
REFERENCES

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