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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
임경빈 박석훈 윤용산 이상훈 (국방과학연구소) 강신천
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제33권 제3호
발행연도
2009.3
수록면
251 - 260 (10page)

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Hybrid locomotive UGV with actively articulated legs along with wheeled ends has high traversability to travel over rough terrain. The behavior control method was usually adapted for the controlling of the suspension configuration which determines the traversability of the UGV. In this study, we are proposing a method of configuration planning of the legs without any detail geometric data about the terrain. The terrain was estimated by the traces of each wheel and the leg configurations for the desired posture of the vehicle were set up against the constraints of the terrain. Also, an optimal leg configuration was calculated based on the quasi-static stability and power consumption, and plans for the leg behavior were made. Validity of the proposed method was checked by simulations using some off-the-shelf programs, and showed that the orientation control without geometric features of terrains and simplification of the behavior planning for obstacle negotiation were possible.
#UGV(무인자율차량) #Actively Articulated Suspension(가변 휠 현가장치) #Behavior Planning(행동 계획법) #Vehicle Orientation Control(차량자세제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. Solutions of Vehicle Configuration
3. Lower Level Behavior Planning
4. Simulation and Results
5. Summary and Conclusions
후기
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Siegwart, R. / 2002 / Innovative Design for Wheeled Locomotion in Rough Terrain / Robotics and Autonomous Systems 40 (2-3) : 151 ~ 162 google schola 2. [학술대회논문] - Lauria, M. / 2002 / OCTOPUS: An Autonomous Wheeled Climbing Robot / Proceedings International Conference on Climbing and Walking Robots google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Grand, C. / 2004 / Stability and Traction Optimization of a Reconfigurable Wheel-Legged Robot / International Journal of Robotics Research 23 (10-11) : 1041 ~ 1058 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Iagnemma, K. / 2003 / Control of Robotic Vehicles with Actively Articulated Suspensions in Rough Terrain / Autonomous Robots 14 (1) : 54 ~ 16 google schola 5. [학술대회논문] - Kemurdjian, A. / 1992 / Small Marsokhod Configuration / Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation google schola

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