회전변위 제약을 갖는 회전형 도립진자의 스윙업 제어

이영삼; 오장진; 심수용; 임현; 서정헌

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이영삼 (인하대학교) 오장진 (인하대학교) 심수용 (인하대학교) 임현 (인하대학교) 서정헌 (인하대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제6호

발행연도: 2008.6

수록면: 548 - 553 (6page)

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In this paper, we propose a new swing-up control strategy for rotary inverted pendulums with restricted rotation range. The control law is derived from a Lyapunov function. The Lyapunov function is defined as the square of the sum of the absolute value of the total mechanical energy and weighted squares of the arm’s angular displacement and velocity. By adjusting the weighting parameters in the Lyapunov function, we can affect the swing-up strategy such that the restriction on rotation range can be satisfied. Finally, we verify the performance of the proposed control law through simulation and experiments.

#rotary inverted pendulum #swing-up control #restricted rotation range

참고문헌 (16)

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1. [학술대회논문] - M. Wiklund / 1993 / A new strategy for swinging up an inverted pendulum / Preprint of IFAC 12th world congress : 151 ~ 154

2. [학술지(정기간행물)] - K. J. Åström / 2000 / Swinging up a pendulum by energy control / Automatica 36 : 287 ~ 295

3. [학술지(정기간행물)] - C. C. Chung / 1995 / Nonlinear control of a swinging pendulum / Automatica 31 (6) : 851 ~ 862

4. [학술지(정기간행물)] - N. Muskinja / 2006 / Swinging up and stabilization of a real inverted pendulum / IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 53 (2) : 631 ~ 639

5. [학술지(정기간행물)] - Y. H. Kwon / 2001 / Swing up controller for inverted pendulum system / Proceedings of the 32nd ISR(International Symposium on Robotics) : 871 ~ 876

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