메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조백규 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2012.1
수록면
28 - 34 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Human generally uses three methods to keep balance. One of them is using reactive momentum such as swing an upper body or arms. In this study, we proposed a balancing controller for the reactive momentum method using an inverted pendulum. We simplified a human or a humanoid robot as a two-link inverted pendulum having two edges. In addition, we proposed a distinctive condition for controller transition. If a human is pushed, he has to change a balancing controller from using an ankle torque to using a reactive momentum or changing foot placement. When the balancing controller is changed from using an ankle torque to using a reactive momentum, it is required a proper timing to keep a stability and make smooth movement. In the experiment, the proposed controller and distinctive condition were verified.
#inverted pendulum #balancing #reactive momentum #rate gyro

목차

Abstract
I. 서론
II. 도립진자의 자세안정화 (모멘텀을 이용한 방법)
III. 제어기 변환에 대한 판별
IV. 실험
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H. Miura / 1984 / Dynamic walk of a biped / International Journal of Robotics Research 3 (2) : 60 ~ 74 google schola 2. [학술대회논문] - A. Takanishi / 1985 / The realization of dynamic walking by biped walking robot WL- 10RD / Proc. International Conference on Advanced Robotics : 459 ~ 466 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Furusho / 1990 / Sensor-based-control of a nine link biped / International Journal of Robotics Research 9 : 83 ~ 98 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Kajita / 1992 / Dynamic walking control of a biped robot along a potential energy conserving orbit / IEEE Transaction on Robotics and Automation 8 : 431 ~ 438 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - A. A. Grishin / 1994 / Dynamic walking of a vehicle with two telescopic legs controlled by two drivers / International Journal of Robotics Research 13 : 137 ~ 147 google schola

이 논문과 함께 이용한 논문

합성곱 신경망을 이용한 복잡한 형상을 가진 공의 인식
전호진 ,  조백규 제어로봇시스템학회 논문지 2017 .05
DRC Finals 2015에서 휴머노이드 로봇의 자동차 운전과 하차에 관한 전략
안동현 ,  신주성 ,  전용범 외 4명 제어로봇시스템학회 논문지 2016 .11
차륜형 도립진자의 자세 제어
이재강 ,  이원섭 ,  김일환 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1999 .10
단일 구동부를 갖는 2축 도립진자의 자세제어
이건영 제어로봇시스템학회 논문지 1999 .07
회전변위 제약을 갖는 회전형 도립진자의 스윙업 제어
이영삼 ,  오장진 ,  심수용 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2008 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000724293