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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.12
- 수록면
- 774 - 779 (6page)
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본 논문에서는 다양한 서비스를 제공할 수 있는 모바일 매니퓰레이션 시스템에 장착된 로봇 팔과 몸체 메커니즘의 동적 운동특성을 분석하고자 한다. 이 목적을 위하여 팔 및 몸체 메커니즘의 동특성 요소를 제시하고, 경로 추종 시뮬레이션을 통하여 이러한 요소들의 주요 동향을 확인한다. 또한, 이러한 요소들이 몸통, 어깨 및 팔꿈치 운동에 미치는 영향을 고찰한다. 이러한 분석은 로봇 팔과 몸체 메커니즘을 갖는 모바일 매니퓰레이션 시스템의 효과적인 조작행위를 위하여 유용하게 활용될 수 있을 것으로 기대한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 모바일 매니퓰레이션 시스템 모델링
3. 팔 및 몸체 메커니즘의 운동특성
4. 팔 및 몸체 메커니즘의 상호운동 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (14)
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1. [학술대회논문] - T. Morita / 1998 / Design and control of mobile maniulation system for human symbiotic humanoid: Hadaly-2 / Proc. of IEEE Int. Conf.on Robotics and Automation : 1315 ~ 1320
2. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / Proc. of IEEEIRSJ Int. Conf on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
3. [학술대회논문] - J. S. Mehling / 2007 / Centaur: NASA's mobile humanoid designed for filed work / Proc. of IEEE Int. Conf on Robotics and Automation : 2928 ~ 2933
4. [학술대회논문] - M. Hans / 2002 / Robotic home assistant care-o-bot: past-present-future / Proc.of lith Int. workshop on robot and human interactive communication : 380 ~ 385
5. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press
2. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / Proc. of IEEEIRSJ Int. Conf on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
3. [학술대회논문] - J. S. Mehling / 2007 / Centaur: NASA's mobile humanoid designed for filed work / Proc. of IEEE Int. Conf on Robotics and Automation : 2928 ~ 2933
4. [학술대회논문] - M. Hans / 2002 / Robotic home assistant care-o-bot: past-present-future / Proc.of lith Int. workshop on robot and human interactive communication : 380 ~ 385
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