로봇 매니퓰레이터를 위한 슬라이딩 모드와 적분 슬라이딩 모드 제어의 비교

劉同相

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자료유형: 학술저널

저자정보: 劉同相 (국립한경대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제58권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 168 - 172 (5page)

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We compare an integral sliding mode control with a typical sliding mode control for robot manipulators through two primitive tasks: set-point regulation and trajectory tracking control. To prove the asymptotic stability of two methods for robot manipulators, we introduce three important properties in the robot dynamics: skew-symmetry, positive-definiteness, and boundedness of robot parameter matrices and we present one unified control structure using a parametric velocity vector. From illustrative examples, we show that two methods effectively control for robot manipulators.

#Integral Sliding Mode #Robot Control #Nonlinear Control

참고문헌 (11)

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1. [학술대회논문] - R.A. DeCarlo / 1988 / Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable Systems: A Tutorial / IEEE Proc. : 212 ~ 232

2. [학술지(정기간행물)] - K. S. Yeung / 1988 / A New Controller Design for Manipulator Using the Theory of Variable Structure System / IEEE Trans. Automat. Contr. 33 (2) : 200 ~ 206

3. [학술대회논문] - V. Utkin / 1996 / Integral Sliding Mode in Systems Operating Under Uncertainty Conditions / Proc. IEEE Conf. on Decision and Control : 4591 ~ 4597

4. [학술지(정기간행물)] - J. Ackermann / 1998 / Sliding Mode Control Design based on Ackermann’s Formula / IEEE Trans. Automat. Contr. 43 (2) : 234 ~ 237

5. [학술지(정기간행물)] - F. Castanos / 2006 / Analysis and Design of Integral Sliding Manifolds for Systems With Unmatched Perturbations / IEEE Trans. Automat. Contr. 51 (5) : 853 ~ 858

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Dong Sang Yoo

소속기관 한경대학교

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