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로봇 시스템에 작용하는 마찰력은 비선형 형태이며 특히 저속에서의 정밀 제어를 어렵게 만든다. 본 논문에서는 로봇 연구에서 자주 활용되고 있는 벤치마크 로봇 시스템의 단축 모델에 대한 동적 마찰 보상 문제를 다룬다. 마찰 모델은 동적 특성 및 다양한 효과를 나타낼 수 있도록 비선형 동적 모델인 LuGre 모델을 고려한다. 본 논문에서 제안하는 제어기는 두 부분으로 구성된다. 동적 마찰의 추정 및 보상을 위해 Dual 관측기 기반의 적응 제어기를 사용한다. 마찰 추정 오차 및 나머지 외란을 보상하기 위해 PI 관측기를 추가로 설계한다. 모의실험을 통해 비선형 동적 마찰이 벤치마크 로봇 시스템의 제어 성능에 미치는 영향을 확인하고 제안된 제어기를 사용함으로써 동적 마찰에 대한 제어 성능이 향상됨을 보인다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 모의실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
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1. [학술지(정기간행물)] - C. Canudas de Wit / 1995 / A New Model for Control of Systems with Friction / IEEE Trans. on Automatic Control 40 (3) : 419 ~ 425
2. [학술지(정기간행물)] - G. Morel / 2000 / The Precise Control of Manipulators with High Joint-friction Using Base Force/Torque Sensing / Automatica 36 (7) : 931 ~ 941
3. [학술대회논문] - P. S. Gandhi / 2002 / Modeling, Identification, and Compensation of Friction in Harmonic Drives / Proc. of the 41st IEEE Conf. on Decision and Control
4. [학술지(정기간행물)] - M. Jin / 2008 / Robust Compliant Motion Control of Robot with Nonlinear Friction Using Time-delay Estimation / IEEE Trans. on Industrial Electronics 55 (1) : 258 ~ 269
5. [학술지(정기간행물)] - 김두규 / 2010 / 마찰계수의 비접촉 추정을 위한 영상정보 활용방법 / 전자공학회논문지 - SP 47 (4) : 28 ~ 34
2. [학술지(정기간행물)] - G. Morel / 2000 / The Precise Control of Manipulators with High Joint-friction Using Base Force/Torque Sensing / Automatica 36 (7) : 931 ~ 941
3. [학술대회논문] - P. S. Gandhi / 2002 / Modeling, Identification, and Compensation of Friction in Harmonic Drives / Proc. of the 41st IEEE Conf. on Decision and Control
4. [학술지(정기간행물)] - M. Jin / 2008 / Robust Compliant Motion Control of Robot with Nonlinear Friction Using Time-delay Estimation / IEEE Trans. on Industrial Electronics 55 (1) : 258 ~ 269
5. [학술지(정기간행물)] - 김두규 / 2010 / 마찰계수의 비접촉 추정을 위한 영상정보 활용방법 / 전자공학회논문지 - SP 47 (4) : 28 ~ 34
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