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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2006.9
- 수록면
- 42 - 47 (6page)
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본 논문에서는 로봇의 동력학에 대한 정확한 지식을 요구하지 않는 로봇 머니퓰레이터를 위한 경계 추정기법을 가진 슬라이딩 모드 제어기를 제안한다. 경계 추정을 위해 로봇 동력학의 불확실한 비선형 요소들의 경계치를 제 1 종의 Fredholm 적분식을 이용하여 표현하고, 슬라이딩 평면 함수값만을 이용한 적응 기법을 제안한다. 또한 로봇 동력학의 중요한 두가지 특성인 왜대칭성과 양정치성을 이용하여 로봇 시스템의 점근적 안정성을 증명한다.
목차
요약
Abstract
1. Introduction
2. Robot Dynamics
3. Controller Design
4. Illustrative Example
5. Conclusion
References
저자소개
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
R.A. DeCarlo, S. Zak, and G.P. Mathews, “Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable Systems: A Tutorial,” IEEE Proceedings, Vol. 76, pp. 212-232, 1988.
K. S. Yeung and Y. P. Chen, “A New Controller Design for Manipulator Using the Theory of Variable Structure System,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 33, No. 2, pp.200-206, 1988.
C.-Y. Su and T.-P. Leung, “A Sliding Mode Controller with Bound Estimation for Robot Manipulators,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 9, No. 2, pp. 208-214, 1993.
J.-J. E. Slotine and W. Li, “On the Adaptive Control of Robot Manipulators,” International Journal of Robotics Research, Vol. 6, No. 3, pp. 49-59, 1987.
W. Messner, R. Horowitz, W.-W. Kao, M. Boals, “A New Adaptive Learning Rule,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 36, No. 2, pp. 188-197, 1991.
K. S. Yeung and Y. P. Chen, “A New Controller Design for Manipulator Using the Theory of Variable Structure System,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 33, No. 2, pp.200-206, 1988.
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W. Messner, R. Horowitz, W.-W. Kao, M. Boals, “A New Adaptive Learning Rule,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 36, No. 2, pp. 188-197, 1991.
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