가려진 동적 장애물을 고려한 이동로봇의 안전한 주행기술개발

김석규; 정우진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김석규 (현대기아자동차) 정우진 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제2호

발행연도: 2008.2

수록면: 141 - 147 (7page)

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In this paper, we present one approach to achieve safe navigation in indoor dynamic environment. So far, there have been various useful collision avoidance algorithms and path planning schemes. However, those algorithms have a fundamental limitation that the robot can avoid only "visible" obstacles. In real environment, it is not possible to detect all the dynamic obstacles around the robot. There exist a lot of "occluded" regions due to the limitation of field of view. In order to avoid possible collisions, it is desirable to consider visibility information. Then, a robot can reduce the speed or modify a path. This paper proposes a safe navigation scheme to reduce the risk of collision due to unexpected dynamic obstacles. The robot"s motion is controlled according to a hybrid control scheme. The possibility of collision is dually reflected to a path planning and a speed control. The proposed scheme clearly indicates the structural procedure on how to model and to exploit the risk of navigation. The proposed scheme is experimentally tested in a real office building. The presented result shows that the robot moves along the safe path to obtain sufficient field of view, while appropriate speed control is carried out.

#obstacle avoidance #autonomous navigation #mobile robot #speed control #occluded dynamic obstacle

참고문헌 (11)

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1. [학술대회논문] - Konolige / 2000 / A gradient method for realtime robot control / Proc. of the IEEE/RSJ Conf. on Intelligent Robots and Systems : 639 ~ 646

2. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 1997 / The dynamic window approach to collision avoidance / IEEE Robotics and Automa-tion Magazine 4 (1) : 23 ~ 33

3. [학술대회논문] - O. Brock / 1999 / High speed navigation using the global dynamic window approach / In Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation : 341 ~ 346

4. [학술대회논문] - M. Sadou / 2004 / Occlusions in obstacle detection for safe navigation / IEEE Intelligent Vehicle Symposium : 716 ~ 721

5. [학술지(정기간행물)] - W. Chung / / Development of the Multi-Functional Indoor Service Robot PSR Systems / Autonomous Robots

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