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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
류지형 (전북대학교) 김진원 (삼성전자) 이수영 (서울산업대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제5호
발행연도
2008.5
수록면
483 - 488 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

능동 전방향 거리 측정 시스템을 이용한 이동로봇의 위치 추정
류지형 ,  김진원 ,  이수영 제어로봇시스템학회 논문지 2008.05 학술저널

2006

이동로봇의 자율주행을 위한 능동 전방향 거리측정 시스템
류지형 ,  이수영 ,  김성도 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2006.12 학술대회자료

초록· 키워드

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An active omni-directional raging system using an omni-directional vision with structured light has many advantages compared to the conventional ranging systems: robustness against external illumination noise because of the laser structured light and computational efficiency because of one shot image containing 360° environment information from the omni-directional vision. The omni-directional range data represents a local distance map at a certain position in the workspace. In this paper, we propose a matching algorithm for the local distance map with the given global map database, thereby to localize a mobile robot in the global workspace. Since the global map database consists of line segments representing edges of environment object in general, the matching algorithm is based on relative position and orientation of line segments in the local map and the global map. The effectiveness of the proposed omni-directional ranging system and the matching are verified through experiments.
#omni-directional range data #structured light #active vision #line segment matching algorithm

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 능동 전방향 거리 측정 시스템
Ⅲ. 정합을 통한 위치추정 알고리즘
Ⅳ. 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

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