구동 캐스터 바퀴를 이용한 전방향 모바일 로봇의 오도메트리와 내비게이션

정의정; 이병주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정의정 (한양대학교) 이병주 (한양대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제10호

발행연도: 2009.10

수록면: 1,014 - 1,020 (7page)

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This work deals with navigation of an omni-directional mobile robot with active caster wheels. Initially, the posture of the omni-directional mobile robot is calculated by using the odometry information. Next, the position accuracy of the mobile robot is measured through comparison of the odometry information and the external sensor measurement. Finally, for successful navigation of the mobile robot, a motion planning algorithm that employs kinematic redundancy resolution method is proposed. Through experiments for multiple obstacles and multiple moving obstacles, the feasibility of the proposed navigation algorithm was verified.

#omni-directional #mobile robot #caster wheel #navigation

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