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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
Sooyeong Yi (서울대학교) Byoungwook Choi (서울대학교) Narendra Ahuja (University of Illinois at Urbana Champaign)
저널정보
대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.5 No.2
발행연도
2007.4
수록면
184 - 191 (8page)

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Autonomous navigation of mobile robot requires a ranging system for measurement of distance to environmental objects. It is obvious that the wider and the faster distance measurement gives a mobile robot more freedom in trajectory planning and control. The active omni-directional ranging system proposed in this paper is capable of obtaining the distance for all 3600 directions in real-time because of the omni-directional min-or and the structured light. Distance computation including the sensitivity analysis and the experiments on the omni-directional ranging are presented to verify the effectiveness of the proposed system.
#Active vision #mobile robot #omni-directional min-or #panoramic Vision #structured light

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. THE PROPOSED OMNI-DIRECTIONAL RANGING SYSTEM
3. DISTANCE COMPUTATION
4. EXPERIMENTS AND DISCUSSION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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