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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.9
- 수록면
- 154 - 161 (8page)
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Conventional path tracking methods designed for two-wheeled differential drive robots are not suitable for omni-directional robots. In this study, we present a controller which can accomplish more accurate path tracking and orientation correction by exploiting the unconstrained movement capability of omni-directional robots. The proposed controller is proven to be stable using a Lyapunov stability criterion. Various experiments in real environments show that performance of path tracking and orientation correction has improved in the proposed controller.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이륜형 이동로봇의 경로추종
3. 전방향 이동로봇의 경로추종 및 방향제어
4. 실험
5. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Y. Hsu / 2009 / Hybrid Navigation of a Four-Wheeled Tour-Guide Robot / ICROS-SICE Int. Joint Conf. : 4353 ~ 4358
[학술지(정기간행물)] - 김동원 / 2013 / 랜드마크 기반의 전방향 청소로봇 설계 및 제어 / 한국지능시스템학회 논문지 23 (2) : 100 ~ 106
[단행본] - S. Yun / 2011 / Social Robotics, vol. 7072 / Springer Berlin Heidelberg : 142 ~ 152
[학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot / Robotics and Automation, IEEE Int. Conf. on 1 : 384 ~ 389
[학술지(정기간행물)] - E. Maalouf / 2006 / A higher level path tracking controller for a four-wheel differentially steered mobile robot / Robotics and Autonomous Systems 54 : 23 ~ 33
[학술지(정기간행물)] - 김동원 / 2013 / 랜드마크 기반의 전방향 청소로봇 설계 및 제어 / 한국지능시스템학회 논문지 23 (2) : 100 ~ 106
[단행본] - S. Yun / 2011 / Social Robotics, vol. 7072 / Springer Berlin Heidelberg : 142 ~ 152
[학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot / Robotics and Automation, IEEE Int. Conf. on 1 : 384 ~ 389
[학술지(정기간행물)] - E. Maalouf / 2006 / A higher level path tracking controller for a four-wheel differentially steered mobile robot / Robotics and Autonomous Systems 54 : 23 ~ 33
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