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강태구 (서울산업대학교) 이재현 (서울산업대학교) 정광오 (서울산업대학교) 조덕연 (서울산업대학교) 임충혁 (서울산업대학교) 김동환 (서울산업대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제10호
발행연도
2009.10
수록면
1,021 - 1,028 (8page)

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In this paper, a location identification for a cleaning robot using a camera shooting forward a room ceiling which kas three point landmarks is introduced. These three points are made from a laser source which is placed on an auto charger. A fisheye lens covering almost 150 degrees is utilized and the image is transformed to a camera image grabber. The wi이y shot image has an inevitable distortion even if wide range is coverd. This distortion is flatten using an image warping scheme. Several vision processing techniques such as an intersection extraction, erosion, and curve fitting are employed. Next, three point marks are identified and their correspondence is investigated. Through this image processing and image distortion adjustment, a robot location in a wide geometrical coverage is identified.
#fisheye lens #cleaning robot #image warping #landmarks #image processing

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 청소로봇의 자기위치 인식 시스템
Ⅲ. 영상처리 과정
Ⅳ. 포인트를 이용한 로봇의 위치 파악
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - 이주상 / 2005 / 유비쿼터스 이동로봇용 천장인공표식을 이용한 비젼기반 자기위치인식법 / 한국퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 15 : 560 ~ 566 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 왕실 / 2008 / 천정 부착 칼라 패치 배열을 이용한 이동로봇의 자기위치 인식 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (2) : 156 ~ 160 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 손창우 / 2008 / 전자 나침반과 적외선 광원 추적을 이용한 이동로봇용 위치 인식 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (8) : 767 ~ 773 dbpia 4. [학술대회논문] - Q. Zhang / 2004 / Extrinsic calibration of a camera and laser range finder (improves camera calibration) / Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. Betke / 1997 / Mobile robot localization using landmarks / IEEE Transactions on Robotics and Automation 13 (2) : 251 ~ 263 google schola

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