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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.8
- 수록면
- 442 - 448 (7page)
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이동 로봇의 위치인식 기술을 위하여 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 관한 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 시야각이 넓은 어안렌즈를 장착한 단일 카메라를 사용하여 천장의 특징점을 이용한 자기위치 인식에 관한 방안을 제시한다. 여기서는 어안렌즈 기반의 비전 시스템이 가지는 왜곡 영상의 보정, SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 기반의 강인한 특징점을 추출하여 이전 영상과 이동한 영상과의 정합을 통해 최적화된 영역 함수를 도출하는 과정, 그리고 기하학적 적합모델 설계 등을 제시한다. 제안한 방법을 실험실 환경 및 복도 환경에 적용하여 그 유용성을 확인한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 관련연구
3. 어안렌즈 영상의 왜곡 보정
4. 제안 알고리즘
5. 실험 및 결과분석
6. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (16)
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W. Chieh-Chih / 2003 / Online simultaneous localization and mapping with detection and tracking of moving objects: Theory and results from a ground vehicle in crowded urban areas / in Robotics and Automation, 2003. Proceedings. ICRA '03. IEEE International Conference on :842~849
A.J. Davison / 2003 / Real-time simultaneous localization and mapping with a single camera / In Proc
DEVERNAY F. FAUGERAS O. / 2001 / Straight lines have to be straight: automatic calibration and removal of distortion from scenes of structured environments / Int. J. Mach. Vis. Appl 13(1):14~24
C. Mei / 2007 / Single view point omnidirectional camera calibration from planar grids / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation :3945~3950
Tzung-Hsien Ho / 2005 / Using Geometric Constraints for Fisheye Camera Calibration / Proceedings of OMNIVIS
A.J. Davison / 2003 / Real-time simultaneous localization and mapping with a single camera / In Proc
DEVERNAY F. FAUGERAS O. / 2001 / Straight lines have to be straight: automatic calibration and removal of distortion from scenes of structured environments / Int. J. Mach. Vis. Appl 13(1):14~24
C. Mei / 2007 / Single view point omnidirectional camera calibration from planar grids / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation :3945~3950
Tzung-Hsien Ho / 2005 / Using Geometric Constraints for Fisheye Camera Calibration / Proceedings of OMNIVIS
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