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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최윤원 (한국전자통신연구원) 최경식 (교육부) 최정원 (영남이공대학교) 이석규 (영남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제1호
발행연도
2014.1
수록면
70 - 77 (8page)

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This paper proposes a novel localization algorithm based on ego-motion which used Lucas-Kanade Optical Flow and warping image obtained through fish-eye lenses mounted on the robots. The omnidirectional image sensor is a desirable sensor for real-time view-based recognition of a robot because the all information around the robot can be obtained simultaneously. The preprocessing (distortion correction, image merge, etc.) of the omnidirectional image which obtained by camera using reflect in mirror or by connection of multiple camera images is essential because it is difficult to obtain information from the original image. The core of the proposed algorithm may be summarized as follows: First, we capture instantaneous 360° panoramic images around a robot through fish-eye lenses which are mounted in the bottom direction. Second, we extract motion vectors using Lucas-Kanade Optical Flow in preprocessed image. Third, we estimate the robot position and angle using ego-motion method which used direction of vector and vanishing point obtained by RANSAC. We confirmed the reliability of localization algorithm using ego-motion based on fisheye warping image through comparison between results (position and angle) of the experiment obtained using the proposed algorithm and results of the experiment measured from Global Vision Localization System.
#omnidirectional vision #vision slam #fish-eye lens #ego-motion #optical flow

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안한 시스템
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
HyungSoo Lim, ByoungSuk Choi, JangMyung Lee. An Efficient Localization Algorithm for Mobile Robots based on RFID System. 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집. 2006 dbpia

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