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학술저널
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홍승범 (고려대학교) 신유진 (고려대학교) 정우진 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2010.4
수록면
361 - 367 (7page)

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This paper reports the development of a mobile robot for patrol using a single laser range finder. A Laser range finder is useful for outdoor environment regardless of illumination change or various weather conditions. In this paper we combined the motion control of the mobile robot and the algorithm for detecting the outdoor environment. For obstacle avoidance, we adopted the Vector Field Histogram algorithm. A laser range finder is mounted on the mobile robot and looking down the road with a small tilt angle. We propose an algorithm for detecting the surface of the road. The outdoor patrol robot platform is equipped with a DGPS system, a gyro-compass sensor, and a laser range finder. The proposed obstacle avoidance and road detection algorithms were experimentally tested in success.
#outdoor patrol robot #motion control #field detection

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 주행 제어 알고리즘
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
노치원, 김승훈, 김문준, 강성철, 홍석교. DGPS와 연석추출을 이용한 순찰용 로봇의 개발. 제어로봇시스템학회 논문지. 2007 dbpia

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