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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Jiyong Jin (Korea University) Changbae Jung (Korea University) Donghyeon Kim (Korea University) Woojin Chung (Korea University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,918 - 1,921 (4page)

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Recently, the necessity of an autonomous outdoor patrol robot is increasing. The outdoor navigation is more difficult than an indoor navigation because the outdoor environment is more complex than the indoor environment. Various methods[1-2] for the outdoor navigation were researched. However, it is not easy to implement these methods[1-2], since these solutions require expensive sensors. In this paper, we compute the robot’s pose by using Extended Kalman Filter[3], and extract the road information by using single Laser Range Finder(LRF). The localization, motion control, and the road information are used for a stable navigation. By using the proposed method, the autonomous outdoor patrol robot can navigate successfully in regular road environments.

#Road Detection #EKF Localization #Path Tracking #Sensor Fusion

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. OUTDOOR PATROL ROBOT
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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