제약 전파 기법을 적용한 다중 이동 로봇의 상호 협동 위치 추정

조경환; 이지홍; 장철수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조경환 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교) 장철수 (한국전자통신연구원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제3호

발행연도: 2008.3

수록면: 273 - 283 (11page)

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This article describes a cooperative localization technique of multiple robots sharing position information of each robot. In case of conventional methods such as EKF, they need to linearization process. Consequently, they are not able to guarantee that their result is range containing true value. In this paper, we propose a method to merge the data of redundant sensors based on constraints propagation techniques on intervals. The proposed method has a merit guaranteeing true value. Especially, we apply the constraints propagation technique fusing wheel encoders, a gyro, and an inexpensive GPS receiver. In addition, we utilize the correlation between GPS data in common workspace to improve localization performance for multiple robots. Simulation results show that proposed method improve considerably localization performance of multiple robots.

#localization #multiple robots #sensor fusion #constraints propagation #interval analysis

참고문헌 (23)

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1. [학술지(정기간행물)] - I. J. Cox / 1991 / Blanche-an experiment in guidance and navigation of an autonomous robot vehicle / IEEE Transaction on Robotics and Automation 7 : 193 ~ 204

2. [단행본] - H. R. Everett / 1995 / Sensors for Mobile Robots / A.K. Peters

3. [학술대회논문] - A. Howard / 2003 / utting the ‘I’ in ‘team’ : an ego-centric approach to cooperative localization / in Proc 2003 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 868 ~ 874

4. [학술대회논문] - J. R. Splezer / 2003 / in Proc. 2003 IEEE Int. Conf. Robotics and Automation / in Proc.2003 IEEE Int.Conf.Robotics and Automation,pp.1258-1265,Oct : 1258 ~ 1265

5. [학술대회논문] - T. Yoshida / 2003 / Cooperative self-positioning system for multiple mobile robots / in Proc. 2003 IEEE/ASME Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics : 223 ~ 227

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