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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
최희재 (아주대학교) 송봉섭 (아주대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제22권 제3호
발행연도
2014.4
수록면
241 - 249 (9page)

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This paper presents a path planning algorithm of an autonomous vehicle (ADAM III) for collision avoidance in the presence of multiple obstacles. Under the requirements that a low-cost GPS is used and its computation should be completed with a sampling time of sub-second, heading angle estimation is proposed to improve performance degradation of its measurement and a hierarchical structure for path planning is used. Once it is decided that obstacle avoidance is necessary, the path planning consists in three steps: waypoint generation, trajectory candidate generation, and trajectory selection. While the waypoints and the corresponding trajectory candidates are generated based on position of obstacles, the final desired trajectory is determined with considerations of kinematic constraints as well as an optimal condition in a term of lateral deviation. Finally the proposed algorithm was validated experimentally through field tests and its demonstration was performed in Autonomous Vehicle Competition (AVC) 2013.
#Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Obstacle avoidance(장애물 회피) #Path planning(경로 계획) #Trajectory generation(궤적 생성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 경로 계획 알고리즘
4. 실험적 검증
5. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - I. Presinger / / Daimler Aims to Launch Self-driving Car by 2020 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Y. Kuwata / 2009 / Real-time Motion Planning with Applications to Autonomous Urban Driving / IEEE Trans. on Control Systems Technology 17 (5) : 1105 ~ 1118 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2006 / Stanley : The Robot that Won the DARPA Grand Challenge / J. of Field Robotics 23 (9) : 661 ~ 692 google schola 4. [학위논문] - Y. Han / 2012 / Research of Obstalce Decision and Path Planning for Stable Path Generation of Unmanned Ground Vehicle / 박사 / Kookmin University google schola 5. [학위논문] - K. Chu / 2011 / Real-time Path Planning of Autonomous Vehicles Based on the Curvilinear Coordinate System / 박사 / Hanyang University google schola

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