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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 98 - 104 (7page)
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본 논문은 비포장도로에서의 능동 안전 시스템에 대한 연구의 일환으로 고속 자율주행을 위한 장애물 회피 알고리즘에 대하여 논하였다. 간단한 차량 동역학 모델을 이용해 차량의 상태를 예측하는 변형된 조향 장(Modified Steer field)방법을 이용해 안전한 궤적을 생성한다. 그리고 실제 차량모델과 간단한 동역학모델의 차이를 보상하기 위해서 생성된 궤적을 추종하는 제어기를 설계하였다. 차량의 종방향 동작은 차량 구동 모델의 역동역학(Inverse dynamics)을 이용해 제어되고 횡방향 동작은 선형이차 안정기 (Linear quadratic regulator)에 의해 제어된다. 비선형 차량 모델을 이용한 시뮬레이션 결과는 제안된 경로 생성알고리즘과 경로 추종알고리즘의 조합이 실시간 장애물 회피 및 경로 추종을 위해 요구되는 성능을 만족시킴을 보여 주었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 제어기 구조
3. 경로 계획
4. 경로 추종
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
후기
참고문헌
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