병렬로봇의 설계 공차가 궤적 정밀도에 미치는 영향 분석

박찬훈; 박동일; 김두형

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박찬훈 (한국기계연구원) 박동일 (한국기계연구원) 김두형 (한국기계연구원)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제4호

발행연도: 2016.12

수록면: 248 - 255 (8page)

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Machining error makes the uncertainty of dimensional accuracy of the kinematic structure of a parallel robot system, which makes the uncertainty of kinematic accuracy of the end-effector of the parallel robot system. In this paper, the tendency of trajectory tracking error caused by the tolerance of design parameters of the parallel robot is analyzed. For this purpose, all the position errors are analyzed as the manipulator is moved on the target trajectory. X, Y, Z components of the trajectory errors are analyzed respectively, as well as resultant errors, which give the designer of the manipulator the intuitive and deep understanding on the effects of each design parameter to the trajectory tracking errors caused by the uncertainty of dimensional accuracy. The research results shows which design parameters are critically sensitive to the trajectory tracking error and the tendency of the trajectory tracking error caused by them.

#parallel kinematic robot #design parameter #tracking error #positioning accuracy

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - 신욱진 / 2004 / 3자유도 병렬기구의 위치오차 보정기술에 관한 연구 / 한국생산제조학회지 13 (3) : 44 ~ 52

[학술지(정기간행물)] - 박찬훈 / 2016 / 병렬로봇의 설계공차 설정에 따른 기계적 정밀도의 영향 분석 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22 (10) : 847 ~ 852

[학위논문] - R. Clavel / 1991 / Conception d’un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté / Ph.D / EPFL

[기타자료] - R. Clavel / 1990 / Device for the movement and positioning of an element in space / US Patent No.4,976,582

[단행본] - J.-P. Merlet / 2000 / Parallel Robots / Kluwer Academic Publishers

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