다 개체 로봇의 협업기법에 관한 연구

최준용; 김동환; 이귀형

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최준용 (서울산업대학교) 김동환 (서울산업대학교) 이귀형 (서울산업대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제8호

발행연도: 2010.8

수록면: 953 - 964 (12page)

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이 연구에서는 다 개체 로봇에 의해 하나의 로봇을 자율적으로 포획하는 협업제어에 관한 연구를 제안한다. 제안된 방안은 각 로봇에 대한 작업역할을 지정하는 역할 분류기, 단일 로봇의 행동 선택기 그리고 복잡한 상황을 대처하는 협업관리기로 구성되어 있다. 이 연구에서는 주변의 다개체 로봇의 다양한 행동을 통하여 단위 로봇을 특정지역으로 몰아가는 결과를 시뮬레이션을 통하여 그 적절성을 검증하였다.

#Multiple Robots(다개체 로봇) #Collaborative Control(협업제어) #Robot Confinement(로봇 포획) #Collaboration Manager(협업 조정자)

참고문헌 (9)

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1. [학술대회논문] - Navarro-Serment E. L / 1999 / A Beacon System for the Localization of Distributed Robotic Teams / Proceedings of the International Conference on Field and Service Robotics

2. [학술대회논문] - Dorigo, M / 2005 / Swarm-Bot : An Experiment in Swarm Robotics / Swarm Intelligence Symposium, SIS 2005. Proceedings 2005 IEEE

3. [학술지(정기간행물)] - Lee, K.N / 1998 / Cooperative Control Method for Multiple Mobile Robots / Transactions of the KSME, A 22 (5) : 877 ~ 888

4. [학술대회논문] - Wang, W. / 2007 / A Rapid Hunting Algorithm for Multi Mobile Robots / Industrial Electronics andApplications, ICIEA 2nd IEEE Conference

5. [학술대회논문] - Lien, J. M / 2005 / Shepherding Behaviors with Multiple Shepherds / Proceeding of the 2005 IEEE international Conference on Robotics and Automation

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