행위기반 제어 설계 및 2족 축구 로봇에의 적용

김종우; 성영휘

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종우 성영휘

저널정보: 한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제10권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 80 - 85 (6page)

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전통적인 모델 기반 제어 방법은 로봇의 센서계로부터 유추한 현 상황과 로봇이 가지고 있는 주변 환경에 대한 모델을 비교하고 이를 토대로 정교한 경로 계획에 따라 로봇을 구동하는 방식이다. 이러한 방식은 로봇의 주변 환경이 바뀌거나 동적으로 변화하는 경우에는 적용하기 어렵기 때문에 미리 알려져 있고 고정되어 있는 환경이 아니면 로봇이 성능을 발휘하기가 어렵다. 이에 반하여 행위기반 제어는 로봇이 처해있는 주변 환경에 대한 모델이나 경로 계획에 의존하지 않고 로봇의 특정한 센서 출력에 대하여 특정한 행위를 즉각적으로 수행하도록 구성되어 있어서 비구조적인 환경이나 동적으로 변화하는 환경에서 로봇에 적용하기가 좋다. 본 논문에서는 로봇이 처한 상황에 따라서 행위를 달리하는 상황의존형 행위기반 제어 구조를 제안하고 이를 1:1 2족 축구 로봇에 적용하여 그 효용성을 보인다.

#Humanoid robot #Behavior-based control #Biped robot soccer

참고문헌 (9)

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D. C. Herath / 2008 / New framework for simultaneous localization and mapping:Multi map SLAM / Proc. of the 2008 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1892 ~ 1897

H-M Huang / 1996 / An Architecture and a Methodology for Intelligent Control / IEEE Expert:Intelligent Systems and Their Applications 11 (2) : 46 ~ 55

N. Matsumoto / 1993 / Mobile robot guidance control with nonlinear observer based state estimation / Proc. of the 1993 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2264

R. C. Arkin / 1986 / Path Planning for a Vision-Based Autonomous Robot: An Approach to Programming by Behavior / Proc. of the IEEE Conf. on Robotics and Automation : 264 ~ 271

R. C. Arkin / 1997 / Behavior-Based Robotics / The MIT Press

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김종우

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성영휘

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주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

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