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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
신진호 (동의대학교) 박지관 (동의대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제10권 제1호
발행연도
2012.1
수록면
37 - 45 (9page)

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본 논문은 TCP/IP 이더넷 다중 네트워크를 가진 온/오프라인 로봇 그래픽 시뮬레이터를 이용한 다관절 로봇의 제어 시스템을 제시한다. 제안된 로봇 제어 시스템은 OpenGL을 이용한 로봇 시뮬레이터, DSP 모션 보드 기반의 로봇 제어기 및 TCP/IP 다중 네트워크에 의한 서버/클라이언트 통신으로 이루어져 있다. 각 클라이언트는 서버를 통해 실제 로봇을 제어할 수 있고 실제 로봇의 운동과 시뮬레이션에서 가상 로봇의 운동을 비교할 수 있다. 또한, 모든 클라이언트는 실제 로봇의 운동 영상과 데이터를 통해 로봇의 운동을 동시에 확인하고 분석할 수 있다. 제안된 시스템의 유효성을 보이기 위해 6축 수직 다관절 로봇과 5대의 클라이언트에 대한 실험 결과가 제시된다. 제안된 로봇 제어 시스템은 특히 많은 클라이언트를 가지는 로봇공학 교육 뿐만 아니라 원격 로봇 제어를 이용하는 산업 분야에서도 유용하다.
#on/off-line robot graphic simulator #TCP/IP multiple networks #server/client #articulated robot #robot control system

목차

요약
Abstract
I. 서론
II. 다중 네트워크를 이용한 온/오프라인 로봇 시뮬레이터와 로봇 제어 시스템
III. 실험 결과
IV. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Robot B. White / 1989 / A Graphics Simulator for a Robotic Arm / IEEE Trans. on. Education 32 (4) : 417 ~ 429 google schola 2. [학술대회논문] - 조병학 / 1999 / 로봇의 기구학적 3차원 시뮬레이션 / 한국시뮬레이션학회 ‘99추계학술대회 : 202 ~ 209 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Jin Xiaoshu / 2009 / Off-Line Programming of a Robot for Laser Re- Manufacturing / Tsinghua Science and Technology 14 (1) : 186 ~ 191 google schola 6. [학술대회논문] - 김태원 / 2010 / OpenGL에서 객체 선택과 실제 로봇의 제어 기능을 가지는 로봇 시뮬레이터의 개발 / 한국정보기술학회 2010년도 IT기반 콘텐츠 융합기술 워크숍 및 하계종합학술대회 : 377 ~ 380 dbpia 7. [학술지(정기간행물)] - 김종환 / 200103 / Internet control architecture for internet-based personal robot / AUTONOMOUS ROBOTS 10 (2) : 135 ~ 147 google schola

이 논문의 저자 정보

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