의사-임피던스 모델을 이용한 비평탄면에서의 2족보행로봇의 보행

신현식; 박종현; 권오흥

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신현식 (한양대학교) 박종현 (한양대학교) 권오흥 (한국생산기술연구원)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제6호

발행연도: 2010.6

수록면: 667 - 673 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

의사-임피던스 모델을 이용한 비평탄면에서의 2족보행로봇의 보행

신현식 , 박종현 , 권오흥 대한기계학회 논문집 A권 2010.06 학술저널

2007

의사-임피던스 모델을 이용한 비평탄면에서의 이족보행로봇의 보행

신현식 , 박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2007.10 학술대회자료

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본 논문은 의사-임피던스 모델을 이용하여 2족보행로봇이 비평탄면에서 보행하는 제어기법을 제안한다. 의사-임피던스 모델은 인간이 보행 시, 발바닥이 지면과 순응하는 동작을 모사하였다. 지면과 접촉하면서 인간의 발바닥은 2가지 보행상태를 갖게 된다. 첫 번째 상태에서는 지면과 순응하기 위해 노력이나 의도적인 토크를 가하는 것이 아니라 수동적인 모션으로 순응하게 된다. 두 번째 상태에서는 지면과 접촉한 후, 적절한 토크를 유지하여 인간의 몸이 보행을 지속할 수 있게끔 유도하며 이를 하중이동단계라고 한다. 이러한 과정이 안정적으로 로봇의 보행을 유지할 수 있음을 12자유도의 2족보행로봇과 6축의 힘을 가지는 환경모델을 반영한 시뮬레이션을 통해 보여준다. 이러한 시뮬레이션결과가 제안된 의사-임피던스 모델이 효과적임을 보여준다.

#Biped Robot(2족보행로봇) #Pseudo-Iimpedance Model(의사-임피던스 모델) #Uneven Surface(비평탄면) #Locomotion(보행)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - Takanishi, A / 1990 / Realization of Dynamic Biped Walking Stabilized by Trunk Motion on a Sagittally Uneven Surface / Proc. of IEEE Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems : 323 ~ 330

2. [학술대회논문] - Yamaguchi, J / 1996 / Multisensor Foot Mechanism with Shock Absorbimg Material for Dynamic Biped Walking Adapting to Unknown Uneven Surface / Proc. of IEEE/SICE/RSJ Int. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems : 233 ~ 240

3. [학술대회논문] - Yamaguchi, J / 1996 / Development of a Dynamic Biped Walking System for Humanoid –Development of a Biped Walking Robot Adapting to the Humans’ Living Floor / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 232 ~ 239

4. [학술대회논문] - Kajita, S / 1996 / Adaptive Gait Control of a Biped Robot Based on Realtime Sensing of the Ground Profile / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 570 ~ 577

5. [기타자료] - Vukobratovic, M / 1990 / Biped locomotion – Dynamics / Control and Application

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소속기관 한양대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 5%

논문수 163 이용수 16,248

권오흥

소속기관 한국생산기술연구원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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