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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 33 - 39 (7page)
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이족로봇은 높은 자유도로 인하여 기구적인 불안정성을 내포하고 있기 때문에 보행 시 자세 안정성의 확보가 중요하다. 일반적으로 평지에서는 안정적인 정적 보행이 가능하지만 평지가 아닌 비평탄 지형에서는 보행의 안정성이 현저하게 떨어진다. 본 논문에 서는 비평탄 지형에서 이족로봇의 자세 안정화를 포함한 강인한 보행 방법을 제안하였다. 이족로봇의 중앙에 장착된 자이로 센서와 가속도 센서 값을 기반으로 보행 순간마다 센서 값을 감지하여 로봇 몸체의 기울어진 각도를 인식하여 보행 자세를 안정화하는 강인 보행 알고리즘을 설계하였다. 비평탄 지형 보행은 로봇의 기울어진 각도를 인식하여 그 상황에 맞게 관절 각도를 변화시켜 이족로봇 상체의 각도가 평지보행에서와 같도록 하체관절의 각도를 보정하여 보행에서의 안정성을 높였다. 제안된 보행알고리즘은 실제 제작된 이족로봇을 사용하여 비평탄 지형에서 실험하여 제안된 보행 알고리즘의 성능을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이족 로봇 구성 및 보행 패턴
Ⅲ. 센서를 이용한 비평탄 지형 강인보행 알고리즘
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
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1. [학술대회논문] - Kazuo Hirak / 1998 / The Development of Honda Humanoid Robot / the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1321 ~ 1326
2. [학술대회논문] - Y. Kuroki / 2002 / The intelligent ASIMO: System overview and integration / the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - Joel Chestnutt / 2005 / the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation / Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation,pp.629-634 : 629 ~ 634
4. [학술대회논문] - Y. Kuroki / 2003 / A Small Biped Entertainment Robot Exploring Attractive Applications / the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 471 ~ 476
5. [학술대회논문] - I. W. Park / 2006 / the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation / the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1231 ~ 1236
2. [학술대회논문] - Y. Kuroki / 2002 / The intelligent ASIMO: System overview and integration / the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - Joel Chestnutt / 2005 / the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation / Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation,pp.629-634 : 629 ~ 634
4. [학술대회논문] - Y. Kuroki / 2003 / A Small Biped Entertainment Robot Exploring Attractive Applications / the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 471 ~ 476
5. [학술대회논문] - I. W. Park / 2006 / the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation / the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1231 ~ 1236
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