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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 767 - 772 (6page)
이용수
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궤적생성은 로봇보행의 안정성, 연속성 그리고 보행특성을 결정하는 가장 중요한 일이다. 보통 궤적생성법으로 LIPM을 많이 쓰지만 그것은 그것의 선형화 기법 때문에 수직방향으로의 동작생성을 할 수 없다는 단점이 있다. 이 논문에서는 ELIPM이라는 새로운 궤적생성법을 제안한다. 이 궤적생성법은 전진방향의 동작은 물론이고 수직방향의 동작을 간단하게 생성할 수 있다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 역진자 모델과 ELIPM
3. 연속조건
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Kajita, S / 1991 / Study of Dynamic Biped Locomotion on Rugged Terrain / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1405 ~ 1411
2. [학술대회논문] - Kajita, S / 1992 / Dynamic Walking Control of a Biped Robot Along a Potential Energy Conserving Orbit / IEEE Transactions on Robotics & Automation : 431 ~ 438
3. [학술대회논문] - Park, J. H / 2008 / Speed Translation for Walking Biped Robots using LIPM / Proc. IEEE Int. Conf. on Korea Society of Mechanical Engineering : 876 ~ 881
4. [학술대회논문] - Hirabayasho, T / 2008 / Yaw Moment Compensation of Biped Fast Walking Using 3D Inverted Pendulum / IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control : 296 ~ 300
5. [학술대회논문] - Zhu, C / 2007 / Bipedal Walking Pattern Design Considering the Effect of Double Support Phase / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics : 883 ~ 888
2. [학술대회논문] - Kajita, S / 1992 / Dynamic Walking Control of a Biped Robot Along a Potential Energy Conserving Orbit / IEEE Transactions on Robotics & Automation : 431 ~ 438
3. [학술대회논문] - Park, J. H / 2008 / Speed Translation for Walking Biped Robots using LIPM / Proc. IEEE Int. Conf. on Korea Society of Mechanical Engineering : 876 ~ 881
4. [학술대회논문] - Hirabayasho, T / 2008 / Yaw Moment Compensation of Biped Fast Walking Using 3D Inverted Pendulum / IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control : 296 ~ 300
5. [학술대회논문] - Zhu, C / 2007 / Bipedal Walking Pattern Design Considering the Effect of Double Support Phase / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics : 883 ~ 888
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