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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 정보과학회논문지 : 시스템 및 이론 제34권 제3ㆍ4호
- 발행연도
- 2007.4
- 수록면
- 132 - 137 (6page)
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평면상에서 이동하는 자동차와 같은 로봇은 이동방향을 변경할 때 제한된 곡률(curvature)로 서서히 방향을 바꿀 수밖에 없다. 본 논문은 물체의 동선의 곡률이 제한되어 있을 경우, 한 구성에서 출발하여 목표점에 이르는 최단경로는 CC 혹은 CS 타입(C는 원호(circular arc), S는 선분(line segment)을 의미한다), 혹은 이들의 부분문자열 타입이 된다는 사실을 기하학적 성질만을 이용하여 증명하였다. 본 연구결과를 이용하여, 시작점 구성에서 출발하여 목표점, 혹은 목표다각형에 도달하는 최단경로는 다각형의 공간복잡도의 선형시간에 계산 가능하다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 목표점으로의 최단경로
참고문헌
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - / 1957. / L. E. Dubins. On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents. American Journal of Mathematics : 497 ~ 516
2. [학술지(정기간행물)] - / 2000 / Reachability by paths of bounded curvature in convex polygons : 251 ~ 259
3. [학술지(정기간행물)] - / 1992. / A. Cerezo and J. Leblond. Shortest paths of bounded curvature in the plane. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
4. [학술지(정기간행물)] - / 1996 / A polynomial- time algorithm for computing a shortest path of bounded curvature amidst moderate obstacles : 242 ~ 251
5. [학술지(정기간행물)] - / 1994. / P. Soueres J.-D. Boissonnat and J.-P. Laumond. Shortest path synthesis for Dubins non-holonomic robots Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
2. [학술지(정기간행물)] - / 2000 / Reachability by paths of bounded curvature in convex polygons : 251 ~ 259
3. [학술지(정기간행물)] - / 1992. / A. Cerezo and J. Leblond. Shortest paths of bounded curvature in the plane. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
4. [학술지(정기간행물)] - / 1996 / A polynomial- time algorithm for computing a shortest path of bounded curvature amidst moderate obstacles : 242 ~ 251
5. [학술지(정기간행물)] - / 1994. / P. Soueres J.-D. Boissonnat and J.-P. Laumond. Shortest path synthesis for Dubins non-holonomic robots Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
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