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학술저널
저자정보
金銀宿 (동아대학교) 金萬錫 (동아대학교) 金鍾旭 (동아대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제58권 제2호
발행연도
2009.2
수록면
373 - 381 (9page)

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In this paper, a humanoid robot is simulated and implemented to walk up a staircase using the blending polynomial and genetic algorithm. Using recently developed kinematics for a biped robot, four schemes for walking up a staircase are newly proposed and simulated separately. For the two schemes of landing a swaying leg on the upper stair, the joint trajectories of seven motors are particularly optimized to generate an energy-minimal motion with the guarantee of walking stability. The proposed scheme of walking upstair is validated by an experiment with a small humanoid robot.
#Optimization method #Heuristic algorithm #Humanoid #Biped robot #Walking staircase

목차

Abstract
1. 서론
2. 이족보행의 계단 보행 모델
3. 실험 결과
5. 결론
감사의 글
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