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저자정보
박규영 (동아대학교) 윤재훈 (동아대학교) 최영림 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제2호
발행연도
2014.2
수록면
223 - 231 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

휴머노이드 로봇의 전방향 이족보행 원격제어를 위한 안드로이드 애플리케이션 개발
박규영 ,  윤재훈 ,  최영림 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.02 학술저널
휴머노이드 로봇 보행제어를 위한 안드로이드 애플리케이션 개발
박규영 전자공 2014.01 학위논문

2013

휴머노이드 로봇 보행제어를 위한 안드로이드 애플리케이션 개발
박규영 ,  윤재훈 ,  최영림 외 1명 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2013.08 학술대회자료

초록· 키워드

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Humanoid robot is the most suitable robot platform for effective human interaction and various intelligent services. The present work addresses development of real time wireless control application of humanoid robot’s forward and backward walks, and turning in walking. For convenience of human users, the application is developed on Android OS (Operating System) working on his or her smartphone. To this end, theoretic background on various-directional biped walking is proposed based on joint trajectories for forward walking, which have been shaped with a global optimization method. In this paper, backward walking is scheduled by interchange of angles and angular velocities and additional change of signs in angular velocities at all the via-points connecting cubic polynomial trajectories. Turning direction in walking is also implemented by activating the transversal hip joint initially located in the support leg in two stages. After validation of the proposed walking schemes with Matlab simulator, a smartphone application for the omnidirectional walking has been developed to control a humanoid robot platform named DARwIn-OP interconnected via Wi-Fi. Experiment result of the present wireless control of a humanoid robot with smartphone is successful, and the application will be released in application market near future.
#android application #biped walking #humanoid robot #wireless control #direction turning

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 전방향 보행 패턴 생성법
Ⅲ. 안드로이드 애플리케이션 구현
Ⅳ. 전방향 이족보행 구현
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
T. Fong / 2003 / A survey of socially interactive robots / Robotics and Autonomous Systems 42(3):143~166 google schola 이태웅 / 2011 / 스마트 폰을 이용한 지능형 홈 네트워크 시스템 구현 / 한국전자통신학회 논문지 6(4):505~509 google schola 전병찬 / 2011 / 스마트폰을 이용한 정보가전기기 제어시스템 구현 / 한국인터넷방송통신학회 논문지 11(3):67~74 dbpia 김연균 / 2013 / 안드로이드 스마트폰 제어기반의 개인용 탑승로봇 구현 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(7):592~598 dbpia 정하민 / 2013 / 다중 스마트폰을 이용한 이동로봇 대상의 레이싱게임 구현 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(10):861~866 dbpia

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