다수 무인항공기의 자동 편대비행 시험

송용규; 허창환; 이상준; 김정한

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자료유형: 학술저널

저자정보: 송용규 (한국항공대학교) 허창환 이상준 김정한

저널정보: 한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌第38卷第3號

발행연도: 2010.3

수록면: 264 - 273 (10page)

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본 연구에서는 무인항공기의 편대비행을 위해서 먼저 단일 무인항공기의 기본적인 자세제어, 고도제어를 포함하는 유도제어시스템을 설계 제작하여 검증하고, 이 시스템을 바탕으로 먼저 선도기의 위치 정보를 이용하여 선도기와 추종기간의 앞뒤거리와 좌우 거리를 피드백하여 비례미분제어한 결과를 보여준다. 보다 안정적이고 성능이 우수한 편대비행을 위하여 선도기의 위치와 자세 정보를 이용하여 추종기가 따라가야할 가상경로점을 실시간으로 계산하고 이를 바탕으로하여 추종기가 따라가도록 유도 명령을 생성하여 비행제어를 하고, 또한 선도기의 롤명령정보를 추종기의 최종 유도명령에 추가하여 편대비행 성능을 향상시킬 수 있음을 보여준다. 이러한 과정은 여러 가지 경우에 대한 비행시험 결과를 분석하여 알고리즘을 점차 개선하는 방식을 취했으며 다소 실험적인 방식으로 최종 편대비행 알고리즘을 확립하였다. 최종적으로 채택한 기법을 이용하여 3대의 무인항공기를 자동비행 상태에서 편대 비행을 수행한 결과를 보여준다.

#Formation flight(편대비행) #UAV(무인항공기) #Virtual waypoint(가상경로점) #Flight test(비행시험)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

4. [학술지(정기간행물)] - J. R. T. Lawton / 2003 / A Decentralized Approach to Formation Maneuvers / IEEE Trans.Robotics and Automation 19 (6) : 933 ~ 941

5. [학술대회논문] - F. Giulietti / 2001 / Formation Flight Control : A Behavioral Approach / AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference

6. [학술지(정기간행물)] - P. Binetti / 2003 / Formation Flight Optimization Using Extremum Seeking Feedback / Journal of Guidance, Control and Dynamics 26 (1) : 132 ~ 142

7. [학술지(정기간행물)] - M. Pachter / 2001 / Tight Formation Flight Control / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 24 (2) : 246 ~ 254

8. [학술지(정기간행물)] - Y. Gu / 2006 / Design and Flight Testing Evalluation of Formation Control Laws / IEEE Trans. Control Systems Technology 14 (6) : 1105 ~ 1112

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