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학술대회자료
저자정보
장재영 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제19권 제1호
발행연도
2009.4
수록면
66 - 69 (4page)

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뱀형 모듈라 로봇은 모듈을 일련의 형태로 연결하여 구성한 것으로, 다양한 환경에 대해서 강인성을 가지고 있고, 모듈 일부의 고장에도 이동할수 있는 장점을 가진다. 그러나 이동 제어 방법이 어렵고, 아직까지 효율적인 이동법의 개발이 미비한 편이다. 본 연구에서는 뱀형 로봇의 이동제어를 위하여 GA(Genetic Algorithm)기반의 위상제어 방식과 GP(Genetic Programing)를 사용한 임의의 관절궤적 생성방식을 비교한다. KMC사의 뱀형 로봇을 대상으로 먼저 webots 시뮬레이터 상에서 모델링 및 시뮬레이션을 수행하여 위의 방법들을 비교하고, 이를 통해 얻어진 결과를 실제의 로봇에도 적용하여 로봇 움직임의 차이와 특성을 비교 분석하였다.
#Automatic Locomotion Generation #Genetic Algorithm #Genetic Programming #Snake-like Robot #Modular Robot

목차

요약
1. 서론
2. 모듈라 뱀형 로봇의 이동제어
3. 진화연산을 기반으로 한 이동제어
4. 컴퓨터 시뮬레이션
5. 실제 로봇에 대한 적용
6. 결론
참고문헌

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