Omni-tread 뱀 로봇 모델링 및 개발

오상진; 이지홍; 최훈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 오상진 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교) 최훈 (코어벨)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제10호

발행연도: 2008.10

수록면: 1,022 - 1,028 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

Omni-tread 뱀 로봇 모델링 및 개발

오상진 , 이지홍 , 최훈 제어로봇시스템학회 논문지 2008.10 학술저널

2007

Omni-tread 형태의 뱀로봇의 모델링 및 검증

오상진 , 이지홍 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료

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This article presents an omni-tread snake robot that designed to locomote on narrow space and rough terrain. The omni-tread snake robot comprises three segment, which are linked to each other by 2 degrees of freedom joints for the pitch and yaw motion. Moving tracks on all four sides of each segment guarantee propulsion even when the robot rolls over. The 2 DOF joint are actuated by 2 servo motors which produce sufficient torque to lift the one leading or trailing segments up and overcome obstacles. This paper applies articulated steering technique to get omni-tread snake robot’s kinematics model.

#omni-tread #snake robot #stability #rolling motion #articulated steering

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - G. Granosik / 2005 / The OmiTread serpentine robot for industrial Inspection and Surveillance / International Journal on Industrial Robtis Special Issue on Mobile Robots IR32-1 : 139 ~ 148

2. [학술지(정기간행물)] - A. Crespi / 2005 / AmphiBot I: An amphibious snake-like robot / Robotics and Autonomous Systems 50 (4) : 163 ~ 175

3. [학술지(정기간행물)] - J. Koo / 2006 / Using atomic actions to control snake robot locomotion / CS 229 Machine Learnig Final Project

4. [학술대회논문] - J. G.-Gomez / 2006 / Locomotion capabilities of a modular robot with eight pitch-yaw-connecting modules / The 9th International Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2006 : 12 ~ 14

5. [단행본] - J. Y. Wong / / Theory of Groend Vehicles Second Edition / John Willy & sons

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