유전알고리즘을 사용한 뱀형 로봇의 이동 생성 및 부분모듈 선택 분석

안인석; 장재영; 서기성

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안인석 (위덕대학교) 장재영 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제5호

발행연도: 2009.10

수록면: 661 - 666 (6page)

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뱀형 모듈라 로봇은 모듈을 일련의 형태로 연결하여 구성한 것으로, 다양한 환경에 대해서 강인성을 가지고 있고, 모듈 일부의 고장에도 이동할 수 있는 장점을 가진다. 그러나 이동 제어 방법이 어렵고, 아직까지 효율적이고 다양한 이동법의 개발이 미비한 편이다. 본 연구에서는 뱀형 로봇의 이동제어를 위하여 GA(Genetic Algorithm)기반의 위상생성 방식과 임의의 궤적 생성방식을 비교하고, 이를 확장하여 일부 모듈만의 선택에 따른 영향을 분석하기 위해서 GA를 통한 모듈 선택 실험을 수행하였다. KMC사의 뱀형 로봇을 대상으로 먼저 webots 시뮬레이터 상에서 모델링 및 시뮬레이션 환경을 구축하고, 위의 GA 기반 이동 생성 실험들을 수행하였다.

#뱀형 로봇 #자동 이동 생성 #유전 알고리즘 #모듈라 로봇 #모듈 선택 #Automatic Locomotion Generation #Genetic Algorithm #Snake-like Robot #Modular Robot #Module Selection

참고문헌 (12)

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1. [학술지(정기간행물)] - G. S. Hornby / 2003 / Generative Representations for the Automated Design of Modular Physical Robots / IEEE Trans. on Robotics and Automation 19 (4) : 703 ~ 719

2. [학술지(정기간행물)] - A. L. Nelson / 2009 / Fitness functions in Evolutionary Robotics: A Survey and Analysis / Robotics and Autonomous Systems 57 : 345 ~ 370

3. [학술지(정기간행물)] - V. Zykov / 2007 / Evolved and Designed Self-Reproducing Modular Robotics / IEEE Trans. on Robotics 23 (2) : 308 ~ 319

4. [학술지(정기간행물)] - 장재영 / 2009 / 모듈라 뱀형 로봇의 이동 제어에 대한 진화연산 기법 비교 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (6) : 604 ~ 611

5. [학술대회논문] - A. Crespi / 2006 / AmphiBot II : An Amphious Snake Robot that Crawls and Swims using a Central Pattern Generator / In Proceedings of the 9th International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR 2006) : 19 ~ 27

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