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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
저널정보
대한전기학회 정보 및 제어 논문집 ICS08 정보 및 제어 심포지엄
발행연도
2008.4
수록면
251 - 252 (2page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2008

초중량물 핸들링 로봇의 디지털 PI 제어에 관한 연구
고창민 ,  박승규 ,  김두형 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2008.07 학술대회자료
초중량물 핸들링 로봇의 PI제어기 파라미터 게인 튜닝에 관한 연구
고창민 ,  박승규 ,  임재훈 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2008.06 학술대회자료
실험용 초중량물 핸들링 로봇의 구동에 관한 연구
고창민 ,  박승규 ,  정원지 외 2명 정보 및 제어 논문집 2008.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 연구는 6축 초중량물 핸들링 로봇의 제어 성능을 구현하기 위해 전체적이 로봇의 제어에 가장 중요한 요소인 2축과 3축만을 가진 2축으로 된 실험용 로봇을 설계 제작하고 모션 제어기를 직접 설계하여 드라이브를 토크모드로 설정하고 구동실험을 수행하였다. 제어기로는 DSP를 사용하였으며 이는 초중량물을 핸들링하기 위해서는 샘플링주기를 작게 하기 위함이다. 해 연산ㆍ실행 속도가 빠른 DSP를 이용하였다. DSP와 AC 서보모터 드라이브 간의 인터페이스를 설계ㆍ제작 하였으며, PI제어기 ... 전체 초록 보기

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