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저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 한국공작기계학회 2007 춘계학술대회 논문집
발행연도
2007.5
수록면
125 - 130 (6page)

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기계공업을 중심으로 한 산업분야에서 자동화의 핵심장치로 산업용 로봇이 널리 사용되고 있다. 1980년대 중반부터 국내의 유수기업에서 로봇의 사업화를 시작하였으나 현재는 소수의 대기업과 중소기업에서 사업을 유지하고 있다.
본 논문에서는 로봇의 설계에 필요한 해석기술에 관해서 기술하고자 한다. 대부분의 다관절 로봇의 설계에서 필요한 기술이나, 특히 300Kgf 이상의 중량물을 다루어야 하는 다관절 로봇에서는 설계단계에서 모터와 감속기를 비롯한 각종 핵심 요소의 선정과 로봇 팔의 설계를 위해서 정, 동력학 해석기술이 필요하다. 기계시스템의 동작해석용 software로서 상용의 프로그램이 다수 있으나, 로봇 설계에서 특히 필요로 하는 역 동력학문제를 해석하기 위한 전용 프로그램으로서 본 연구팀에서 별도로 개발하여 사용해 오고 있는 프로그램과 이를 적용한 중량물 로봇 설계의 실례를 기술하고자 한다.
#Heavy duty robot #Robot design #Inverse dynamic #Components selection

목차

Abstract
1. 서론
2. 작업내용과 사양결정
3. 발란싱 요소
4. 동력학 해석
5. 기타 설계고려사항
6. 결론
후기
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