지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.4 No.3
- 발행연도
- 2006.6
- 수록면
- 308 - 317 (10page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
To control the tip position of a flexible-link manipulator;a neural network (NN) controller is proposed in this paper. The dynamics error used to construct NN controller is derived based on output redefinition approach. Without the filtered tracking en-or;the proposed NN controller can still guarantee the closed-loop system uniformly asymptotically stable as well as NN weights bounded. Furthermore;the tracking error of desired trajectory can converge to zero with the proposed controller. For comparison an NN controller with filtered tracking en-or is also designed for the flexible-link manipulator. Finally;simulation studies are carried out to verify the theoretic results.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. BASIC STRUCTURE OF NN
3. DYNAMIC MODEL AND OUTPUT REDEFINITION OF A FLEXIBLE-LINK MANIPULATOR
4. STABLE NN CONTROLLER DESIGN
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Tip Position Control of a Flexible-Link Manipulator with Neural Networks
International Journal of Control, Automation, and Systems
2006 .06
-
성능평가 계층을 가지는 신경망제어기 설계
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
Self-Tuning Control of a Two-Link Flexible Manipulator using Neural Networks
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
Model-based Reference Trajectory Generation for Tip-based Learning Controller
Journal of Mechanical Science and Technology
2005 .01
-
Observer Based Tip Tracking Control of Two-Link Flexible Manipulator
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2010 .10
-
On Dynamic Extension Controller for Stabilizing a Two Link Planar Flexible Manipulator
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
모델링 오차를 갖는 유연 링크 로봇 최적 제어
소음·진동
1996 .12
-
유연 링크 로봇의 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
1997 .11
-
유연한 단일링크 조작기의 적응진동제어
소음·진동
1995 .09
-
Adaptive Energy-Based Controllers for a Two Link Flexible Manipulator under Gravity
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2008 .10
-
Flexible Manipulator를 위한 유전 알고리즘을 이용한 퍼지 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1997 .10
-
퍼지이론과 유전알고리즘의 합성에 의한 Flexible Manipulator 제어기 설계
한국지능시스템학회 논문지
2002 .02
-
로봇 매니퓰레이터의 분산 적응제어군
대한기계학회 춘추학술대회
2004 .11
-
Two-Link Manipulator Control Using Indirect Adaptive Fuzzy Controller
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2000 .10
-
Two-Link Manipulator Control Using Indirect Adaptive Fuzzy Controller
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2000 .10
-
신경회로망을 이용한 유연한 관절의 선단위치 tracking 제어기에 관한 실험적 평가
제어로봇시스템학회 논문지
1998 .12
-
반복학습 제어를 사용한 신경회로망 제어기의 구현
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
K-NN 알고리즘을 이용한 위험도 산출 모델 설계
한국가스학회 학술대회논문집
2018 .11
-
Adaptive Tracking Controller Design for Welding Mobile Manipulator with Unknown Parameters
한국해양공학회지
2009 .04
-
Hybrid Position/Force Control of Flexible Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1995 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-560-001671607