〈학술논문〉전위장 방법에 기초한 주행로봇의 정밀운동제어

유하일; 강봉수

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 유하일 강봉수 (한남대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 강연 및 논문집

발행연도: 2008.5

수록면: 177 - 180 (4page)

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This paper presents the control scheme of a mobile robot based on a potential field method. Due to mathematical simplicity, a potential field method has been popular in the motion planning of autonomous mobile robots, but most of studies focused on static environment with time-invariant obstacles and a target. Considering dynamics of moving objects, virtual forces based on a potential field method were used to formulate a control scheme for a differential typed mobile robot having nonholonomic constraints. Varying the velocity of a target and control parameters, simulations analyzed the characteristics of the proposed control scheme. Also, experiments with the four-wheeled robot system developed in our laboratory were performed to verify the control performance in real environment.

#potential field(전위장) #mobile robot(주행로봇) #differential drive(차동 구동) #nonholonomic constraint(비홀로노믹 구속조건) #virtual force(가상 힘)

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강봉수

소속기관 한남대학교

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