선저 청소용 수중로봇의 청소 모듈 및 제어 시스템 개발

최형식; 권경엽; 정구락; 서주노; 강형석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최형식 권경엽 정구락 서주노 강형석

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제33권 제4호

발행연도: 2009.5

수록면: 553 - 561 (9page)

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This paper presents development of ROV-type underwater robot capable of cleaning ship hull in automatic mode. The purpose of developing this robot is for underwater cleaning to secure the safety of divers who inspect and clean the ship hull. The robot consists of the cleaning system with rotating brush mechanism, a car-like driving mechanism, inspection system using video, and overall control system for underwater communication and operation. In this paper, we present overall design process of the cleaning system and operating system and technical contents of the overall control system for the underwater cleaning robot.

#Underwater Robot(수중로봇) #Ship Hull(선체) #Cleaning System(청소 시스템) #Brush(브러시) #Automatics(자동화)

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1. [단행본] - Watermann, Burkard / 1999 / Alternative Antifouling Techniques (Present and Future) / LimnoMar(c)

2. [학술지(정기간행물)] - Manuel Armada / 2005 / On the design and development of climbing and walking robots for the maritime industries / Journal of Maritime Research II (1) : 9 ~ 32

3. [학술대회논문] - Grzegorz Roznowski / 2001 / Control and driving of a robot for underwater ship hull operation / CADSM 2001 Proceedings : 179 ~ 182

4. [학술대회논문] - Grzegorz Roznowski / 2003 / Neural network based control system architecture proposal for underwater ship hull cleaning robot / CADSM`2003 : 268 ~ 370

5. [학술대회논문] - Grzegorz Roznowski / 2003 / Artificial neural network controller for underwater ship hull operation robot / CADSM`2003 : 371 ~ 374

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