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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences KSAS International Journal Volume.9 Number.1
- 발행연도
- 2008.5
- 수록면
- 76 - 84 (9page)
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This paper is mainly concerned with the vision-based attitude stabilization of a quad-rotor UAV. The methods for attitude control rely on computing the roll and pitch angles of the vehicle from a two-camera vision system. One camera is attached to the body-fixed x-axis and the other to the body-fixed y-axis. The attitude computation for the quad-rotor UAV is performed by image processing consisting of Canny edge and Hough line detection. A proportional and integral controller is employed for the attitude hold autopilot. In this paper, the quad-rotor UAV is modeled by 6-DOF nonlinear equations of motion that includes rotor aerodynamics with blade element theory. The performance of the proposed method is evaluated through 3D environmental numerical simulations.
목차
Abstract
Introduction
Quad-Rotor UAV Dynamic Model
Vision-based Attitude Stabilization
Attitude Hold Autopilot Design
Numerical Simulation
Conclusions
Acknowledgement
References
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