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학술저널
저자정보
이근욱 (연세대학교) 박진배 (연세대학교) 최윤호 (경기대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제10호
발행연도
2014.10
수록면
1,002 - 1,007 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2015

역 최적 제어 기법 기반의 쿼드로터의 호버링 제어
이근욱 ,  최윤호 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

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2012

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2011

쿼드로터 무인 항공기의 고도 제어를 위한 동적 표면 제어기의 설계
이근욱 ,  박진배 ,  최윤호 정보 및 제어 논문집 2011.10 학술대회자료
쿼드로터 무인항공기의 모델링 및 제어기 설계
이근욱 ,  윤영훈 ,  장욱 외 2명 대한전기학회 학술대회 논문집 2011.07 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper deals with the adaptive backstepping hovering control for a quadrotor with model parameter uncertainties. In this paper, the backstepping based technique is utilized to design a nonlinear adaptive controller which can compensate for the motor thrust factor and the drag coefficient of a quadrotor. First, the quadrotor nonlinear dynamics is derived using Newton-Euler formulation. In particular, we use the  shifted coordinate for ?- and ?-axis of a quadrotor. Second, an adaptive backstepping based attitude and altitude tracking control method is presented. The system stability and the convergence of tracking errors are proven using the Lyapunov stability theory. Finally, the simulation results are given to verify the effectiveness of the proposed control method.
#quadrotor #hovering control #adatpive backstepping control method

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 쿼드로터 모델링
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - A. Salih / 2010 / Modeling and PID controller design for a quadrotor UAV / Proc. of IEEE Automation Quality and Testing Robotics : 1 ~ 5 google schola 2. [학술대회논문] - R. Xu / 2006 / Sliding mode control of a quadrotor helicopter / Proc. of the IEEE. 45th Conference on Decision & Control : 4957 ~ 4962 google schola 3. [학술대회논문] - E. Altug / 2002 / Control of a quadrotor helocopter using visual feedback / Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 1 : 72 ~ 77 google schola 4. [학술대회논문] - T. Madani / 2006 / Backstepping control for a quadrotor helicopter / Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 3255 ~ 3260 google schola 5. [학술대회논문] - Z. T. Dydek / 2010 / Adaptive control of quadrotor UAVs in the presence of actuator uncertainties / AIAA Infotech@ Aerospace : 20 ~ 22 google schola

이 논문의 저자 정보

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