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저자정보
Dong-Wan Yoo (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Dae-Yeon Won (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Min-Jea Tahk (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
한국항공우주학회 International Journal of Aeronautical and Space Sciences International Journal of Aeronautical and Space Sciences Volume.12 Number.3
발행연도
2011.9
수록면
252 - 259 (8page)

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This paper is focused on dynamic modeling and control system design as well as vision based collision avoidance for multi-rotor unmanned aerial vehicles (UAVs). Multi-rotor UAVs are defined as rotary-winged UAVs with multiple rotors. These multi-rotor UAVs can be utilized in various military situations such as surveillance and reconnaissance. They can also be used for obtaining visual information from steep terrains or disaster sites. In this paper, a quad-rotor model is introduced as well as its control system, which is designed based on a proportional-integral-derivative controller and vision-based collision avoidance control system. Additionally, in order for a UAV to navigate safely in areas such as buildings and offices with a number of obstacles, there must be a collision avoidance algorithm installed in the UAV’s hardware, which should include the detection of obstacles, avoidance maneuvering, etc. In this paper, the optical flow method, one of the vision-based collision avoidance techniques, is introduced, and multi-rotor UAV’s collision avoidance simulations are described in various virtual environments in order to demonstrate its avoidance performance.
#Collision avoidance #Optical flow #Multi-rotor unmanned aerial vehicle #Quad-rotor #Balance strategy

목차

Abstract
1. Introduction
2. Dynamic Modeling of Multi-Rotor UAV
3. Vision Based Collision Avoidance
4. Simulation Results
5. Conclusions
Acknowledgements
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Bradski, G. R / 2008 / Learning OpenCV: Computer Vision with the OpenCV Library / O'Reilly Media :435~444 google schola Castillo, P. / 2005 / Stabilization of a mini rotorcraft with four rotors / IEEE Control Systems 25:45~55 google schola Muratet, L. / 2005 / A contribution to vision-based autonomous helicopter flight in urban environments / Robotics and Autonomous Systems 50:195~209 google schola Muratet, L. / 2004 / A biomimetic reactive navigation system using the optical flow for a rotary-wing UAV in urban environment / Proceedings of the 35th International Symposium on Robotics google schola Park, B. / 2008 / Obstacle avoidance for UAVs using optical flow in urban environment google schola

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